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    内容提示： 第22 卷第 1期 2006 年 2 月 机械设计与研究 M achi ne D esign and R esearch V o1． 2 2 N o．1 F eb ．． 2 0o 6 文章编号 ： 1006-2343(2006)0l -032-05 导杆 机构 综合 的位移矩 阵法 杨 长牛 400044 ； 2． E ·mail ： yangchangniu@ sohu． con ) 黄 茂林 四川理工学院， 四川 赵鹏 云 ( 1． 重庆大学 重庆自贡 643000 ， 摘要 ： 利用过定点约束及 变杆 长约束 ， 介绍 了用位 移矩 阵法进行导杆机构的刚体导 引、 实现预 期轨迹 和 函数 发生器综合及 变杆长一 摆动液压缸机 构函数发生器的综合方 法， 并给 出两个综合例子 。 关键 词 ：导杆 机构 ； 位移矩 阵 ； 刚体导...

    文档格式：PDF | 页数：5 | 浏览次数：12 | 上传日期：2010-09-09 08:06:06 | 文档星级：
    第22 卷第 1期 2006 年 2 月 机械设计与研究 M achi ne D esign and R esearch V o1． 2 2 N o．1 F eb ．． 2 0o 6 文章编号 ： 1006-2343(2006)0l -032-05 导杆 机构 综合 的位移矩 阵法 杨 长牛 400044 ； 2． E ·mail ： yangchangniu@ sohu． con ) 黄 茂林 四川理工学院， 四川 赵鹏 云 ( 1． 重庆大学 重庆自贡 643000 ， 摘要 ： 利用过定点约束及 变杆 长约束 ， 介绍 了用位 移矩 阵法进行导杆机构的刚体导 引、 实现预 期轨迹 和 函数 发生器综合及 变杆长一 摆动液压缸机 构函数发生器的综合方 法， 并给 出两个综合例子 。 关键 词 ：导杆 机构 ； 位移矩 阵 ； 刚体导 引； 轨迹综合 ； 函数发生器 中图分类 号 ： TH112． 1 文献标识码 ：A D isplacem ent M atr ix M ethod of L eader M ech anism S y n th esis Y A N G C hang·niu 一H UA N G M ao· lin Z H A O Peng·y un ( 1． School of Mechanical Engineering ，C hongqing University ，Chongqing 400044 ，China ； 2． Sichuan Institute of Science and Engineering ，Sichuan 643000 ，C hina) A b str act ： Using the con stra ints of thr ough settled poin t and alterab le pol e length and th e appl icati on of d isplace— ment matri x meth od to th e leader mechani sm as a rigid — bod y gu i dance ，thi s paper introd uces th e sy nthesis of carrying out the anti cipative track and function generator and the synthesis method of functi on generator of alterable pole l eng t h — pend ul ar hydraul ic cyl ind er． Fi nall y tw o exampl es are al so given ． K ey w o r d s ：l eader mech anism ；di spl ace ment matr ix ：ri gid — body gu id ance ；track sy nth esis ；fun ction generator 平 面连杆 机构 的综 合是机构学研究 的一个 重要 内容 ， 常 用 的综合 方法 有 ： 图解 法 、 解析 法 和实验法 。位移 矩阵综 合 法是解析 法中的一种重要方法 ， 可 以认 为是 运动几何学 的一 种建立综合 方程 的解 析法 。具有 建立综 合 方程 的运动 学概 念清晰 、 规范 ， 几何关系直观 、 简单 明确 ， 易于理 解和掌握 ， 并 且具 有广泛的适用性 ， 因而在连杆 机构 的综 合 中得 到 了广泛 的 应 用 。 平面四杆机构是最常用 的一种机构 ， 是平面连杆 机构 的 基础 机构 ， 多杆机构 的综合 可以视 为基础 四杆机构 与基本杆 组的综合。因此 ， 全 面地研究 平面 四杆机 构的综合 方法是必 要 的 。 铰链 四杆机构及 铰链 滑块 机构 以运动 副 的位置 坐标 为 参数， 采用定杆长约束及定向约束综合 ， 已有系统的研究和 成熟的方法及综合程序 。导杆机构 综合方程 的建立 ， 可 利用 过定点约束及变杆长约束来完成， 较定杆长约束及定向约束 困难 ， 目前对其 全面系统的综 合研究较 少。为 了全 面的提供 三类平面 四杆机构 的综合 方法 ， 本 文采 用位 移矩 阵 ， 对导杆 机构的三种综合 内容 及变杆 长一摆动 液压 缸机 构 函数发 生 器的综合进行 了研究 ， 编制 了相应 的程序 ， 列举 了综合算例 。 1 导杆机 构综合 导杆机构 ， 由于其结 构 的特殊 性 ， 作一 般平 面运 动 的构 件通常作成简单的滑块， 用作传动机构( 函数发生器) ， 且仅 收稿 日期：2005 — 05 — 08 注意 了按 行程 速 比变化系数进行综 合 ， 而忽 视 了其作 为刚体 导 引和轨迹 发生器 的应用 综合 。实 际上随 着液 压驱 动的普 遍应 用及组合 机构的发展 ， 已提出了对导杆 机构 中的连杆按 位态和轨迹综合的要求。另一方面， 作为连杆机构中的一种 基础结构形式 ， 全面的研 究其综合方法 ， 也是 有必要 的 ， 特别 是其“ 过定点” 的约束方式及其约束方程的建立， 更具有普遍 的意义。 正是基于这样 的考虑 ， 对 导杆 机构 的综 合方法 进行较 系 统的研究 。 1． 1导杆机构 刚体导 引综合 如图 1 所示 ， 图 1 a 为导杆 机构 ， 为便于 实现刚体 导引 和 轨迹发生 的功能 ， 将其 转 化为具 有明 显的平 面运 动构 件 的、 D ( a ) ▲ 图 1 ( b) 导杆刚体导引综合简图 维普资讯 http://www.cqvip.com

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