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    188宝金博页面版: 循迹小车

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    内容提示： 循迹小车 做小车的初衷也就是完成一门课，现在发现其实挺丰富的。亲手动手做某件事的时候才发现：完成一件事并不简单。 小车是朋友做的，自己本想负责编程那就够了，后来发现必须懂硬件知识。不过还好毕竟学过，硬件并不困难，很容易就弄懂了；但出于功课比较多，加上朋友又把程序编好了，所以我就更不大想编。不过今天原本三个传感器，增至 5 个，所以程序右得重新编。朋友说各做一份，选最好的。于是下午画了一两个小时吧，勉勉强强的编了一个，或许是运气好，通过编译后的程序下载到小车里，运行勉强还行，当然比不上多年经验的大虾。 不过还算是有些收获，在此分享一下自己的感受：或许...

    文档格式：PDF | 页数：4 | 浏览次数：13 | 上传日期：2019-07-23 13:56:30 | 文档星级：
    循迹小车 做小车的初衷也就是完成一门课，现在发现其实挺丰富的。亲手动手做某件事的时候才发现：完成一件事并不简单。 小车是朋友做的，自己本想负责编程那就够了，后来发现必须懂硬件知识。不过还好毕竟学过，硬件并不困难，很容易就弄懂了；但出于功课比较多，加上朋友又把程序编好了，所以我就更不大想编。不过今天原本三个传感器，增至 5 个，所以程序右得重新编。朋友说各做一份，选最好的。于是下午画了一两个小时吧，勉勉强强的编了一个，或许是运气好，通过编译后的程序下载到小车里，运行勉强还行，当然比不上多年经验的大虾。 不过还算是有些收获，在此分享一下自己的感受：或许能给别人一些帮助。硬件接口就不描述了，在此只描述下编程的过程。我们用的是 arduino，所以编程时大部分也只是调用系统函数，所以困难并不大。我要介绍的关键是小车编程过程中的分析，我发现此种分析方式与我看见的分析方式有所不同，特此写下此分析部分分析过程。 我们选择的是 5 个光电传感器，通过 5 个传感器可能产生 2^5 种可能，出去部分不可能的情况，每种出现的情况可以大概分析出小车运行的状态以及将执行的操作。比如从左至右为 11110（0 表示采到黑线信号），可以分析出小车偏左，应该向右转弯，我把这种情况编号为 30（2 进制转化为 10 进制），其他情况也如此编码，最后对于不同情况，采取不同的操作。下面是188宝金博页面版程序，程序其实有逻辑错误，但关系不大，小车基本上还是能运行。我想介绍的也就是这种分析方式。感兴趣的朋友看看吧： int pinI1=6;//定义 I1 接口 int pinI2=9;//定义 I2 接口 int pinI3=10;//定义 I3 接口 int pinI4=11;//定义 I4 接口 int IRRR=2; int IRR=3;//定义右侧寻线传感器接口 int IRM=4;//定义中间寻线传感器接口 int IRL=5;//定义左侧寻线传感器接口 int IRLL=1; void setup() { pinMode(pinI1,OUTPUT); pinMode(pinI2,OUTPUT); pinMode(pinI3,OUTPUT); pinMode(pinI4,OUTPUT); pinMode(IRR,INPUT); pinMode(IRM,INPUT); pinMode(IRL,INPUT); pinMode(IRLL,INPUT); pinMode(IRRR,INPUT); } void advance()//前进 { analogWrite(pinI4,0);//使直流电机（右）逆时针转 analogWrite(pinI3,250); analogWrite(pinI1,0);//使直流电机（左）顺时针转

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