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188宝金博页面版: METHOD FOR FORMING INSERTION PORT PROTRUSION[2]

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内容提示: (2) JP 2021-160018 A 2021.10.111020304050【特許請求の範囲】【請求項1】 フレームと、前記フレームの下部に固定されたステージと、前記フレームに固定された第1リニアガイドと、前記フレームに固定され前記第1リニアガイドと対面して設けられた第2リニアガイドと、前記第1リニアガイドを摺動直動する押さえ板部と、前記第2リニアガイドを摺動直動する仮想把持装置と、前記仮想把持装置に力センサと、を具備していることを特徴とする食品特性計測装置。【請求項2】前記フレームにカメラとレーザー変位センサを具備していることを特徴とする請求項1に記載の...

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(2) JP 2021-160018 A 2021.10.111020304050【特許請求の範囲】【請求項1】 フレームと、前記フレームの下部に固定されたステージと、前記フレームに固定された第1リニアガイドと、前記フレームに固定され前記第1リニアガイドと対面して設けられた第2リニアガイドと、前記第1リニアガイドを摺動直動する押さえ板部と、前記第2リニアガイドを摺動直動する仮想把持装置と、前記仮想把持装置に力センサと、を具備していることを特徴とする食品特性計測装置。【請求項2】前記フレームにカメラとレーザー変位センサを具備していることを特徴とする請求項1に記載の食品特性計測装置。【請求項3】前記仮想把持装置は、外枠と、前記外枠内に設けられたレール部と、前記レール部上を摺動移動する把持部と、前記把持部に固定されている把持面と、前記レール部上を摺動移動する連結部と、前記連結部と前記把持部に固定されており前記レール部と並行移動するギア棒と、前記ギア棒と連動するピニオンギアと、前記ピニオンギアに接続されるモータと、を具備していることを特徴とする請求項1又は請求項2のいずれかに記載の食品特性計測装置。【請求項4】前記把持面は着脱自在であることを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の食品特性計測装置。【請求項5】対象物の物理特性を計測する方法であって、ステージにある対象物に対してそれぞれ互いに直交するx座標軸、y座標軸において、前記x座標軸は力センサを有した仮想把持装置により前記対象物が把持される法線力の方向座標軸であり、前記y座標軸は押さえ板部により対象物が前記ステージに保持される保持力の方向座標軸と前記仮想把持装置が前記法線力の方向座標軸に対して垂直方向に移動する際に生じる摩擦力を前記力センサにより計測する摩擦力の方向座標軸であり、前記仮想把持装置の把持部の駆動距離、前記法線力、前記摩擦力により前記対象物の物理特性を導くことを特徴とする計測方法。【請求項6】前記物理特性は前記対象物表面の摩擦係数であることを特徴とする請求項5に記載の計測方法。【請求項7】前記物理特性は前記対象物の反発係数であることを特徴とする請求項5に記載の計測方法。【発明の詳細な説明】【技術分野】【0001】 本発明は、ロボットハンドを設計する際に必要となる対象物として食品の表面形状、摩擦係数、粘弾性又は反発係数に関する情報等を、実際にハンドリングする状況に近い状態で一元的に実測することができる食品特性計測装置に関する。【背景技術】【0002】 ロボットハンドを設計する際は、把持する対象物の形状や表面状態に合わせたロボットハンドを作製する必要があり、そのためにロボットハンドが把持する対象物の表面形状や摩擦係数、粘弾性及び反発係数といった物理特性に関する正しい情報が大量に必要となる。対象物の特性計測を行う際は各特性を独立で計測が行われてきている。そこで対象物の摩擦係数計測するために特許文献1に記載されているような形状計測装置を用いて対象物の摩擦係数の計測を行っている。【0003】 特許文献1に記載の接触センサは、小型カメラを用いて接触面の変形を計測し、この変

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