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(2) JP 2021-77053 A 2021.5.201020304050【特許請求の範囲】【請求項１】　距離計測器と無線通信手段と制御手段と走行手段とを備え前記距離計測器による測定値と所定の地図情報とに基づいて自己位置を把握し移動する自律移動装置へ地図情報を提供するサーバと、前記サーバからの情報を前記自律移動装置へ配信する通信媒介手段とを有する地図情報提供システムであって、　前記サーバは、　前記自律移動装置が走行するエリアに関する３次元点群データを記憶したデータベースと、　前記データベースより読み出された３次元点群データから、前記自律移動装置が指定する高さの２次元点群データを切り出して２次元平面画像データを生成する画像データ生成手段と、　前記自律移動装置へ、前記画像データ生成手段により生成された２次元平面画像データまたは点群データを送信可能なデータ送受信手段と、を備えることを特徴とする地図情報提供システム。【請求項２】　前記データ送受信手段は、前記自律移動装置からの要求を受信した場合に、前記画像データ生成手段により生成された２次元平面画像データを、データを要求してきた自律移動装置へ送信することを特徴とする請求項１に記載の地図情報提供システム。【請求項３】　前記距離計測器は水平面内を光学的に走査して対象物までの距離を測定するものであり、前記自律移動装置が指定する高さは、前記距離計測器が設置されている高さであることを特徴とする請求項１または２に記載の地図情報提供システム。【請求項４】　前記画像データ生成手段は、前記データベースに記憶されている３次元点群データから予め設定されたセクション単位でデータを読み出して２次元平面画像データを生成可能であることを特徴とする請求項１～３のいずれかに記載の地図情報提供システム。【請求項５】　前記画像データ生成手段は、前記データベースに記憶されている３次元点群データの座標系と、前記自律移動装置の前記制御手段が認識可能な座標系とが異なる場合に、前記２次元平面画像データの座標を前記制御手段が認識可能な座標に変換する座標変換手段を備えることを特徴とする請求項１～４のいずれかに記載の地図情報提供システム。【請求項６】　前記画像データ生成手段は、送信しようとする前記２次元平面画像データに、建造物の壁面の特性に関する情報を付加して送信可能であることを特徴とする請求項１～５のいずれかに記載の地図情報提供システム。【請求項７】　距離計測器と無線通信手段と制御手段と走行手段とを備え、請求項１～６のいずれかに記載の地図情報提供システムから２次元平面画像データの提供を受けて、当該２次元平面画像データと前記距離計測器による測定値とに基づいて自己位置を把握し移動する自律移動装置であって、　前記制御手段は、前記地図情報提供システムへ前記２次元平面画像データを要求する際に、所望する切り出し高さの情報を含むコマンドコードを送信することを特徴とする自律移動装置。【請求項８】　前記距離計測器は水平面内を光学的に走査して対象物までの距離を測定するものであり、前記切り出し高さは、前記距離計測器が設置されている高さであることを特徴とする請求項７に記載の自律移動装置。【発明の詳細な説明】【技術分野】