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(2) JP 2021-92793 A 2021.6.171020304050【特許請求の範囲】【請求項１】　制御部及び記憶部を備える運転支援装置に用いられ、前記記憶部に記憶される地図データのデータ構造である地図データ構造であって、　前記地図データのエリアごと、又は前記地図データの道路ごとに、当該エリア又は道路に関するデータの生成方法の識別情報が含まれ、　前記識別情報は、前記制御部が前記地図データに基づき移動体の自動運転を行う場合に、前記移動体が移動する対象の道路又はエリアにおいて前記自動運転を実行するために必要なセンサの認識を、前記識別情報ごとに前記自動運転に必要なセンサの情報を記憶した自動運転判定情報に基づき行うことで、前記自動運転の可否判定を行う前記制御部が前記認識を行う処理に用いられる、地図データ構造。【請求項２】　前記識別情報は、少なくとも、前記エリア又は道路を通行した際の外界センサの出力に基づき前記データが生成されたか、又は／及び、航空写真に基づき前記データが生成されたかを識別する情報である請求項１に記載の地図データ構造。【請求項３】　前記識別情報は、前記データが前記外界センサの出力に基づき生成されたことを示す場合に、前記外界センサの種別又は性能を示す情報をさらに含む請求項２に記載の地図データ構造。【請求項４】　請求項１～３のいずれか一項に記載の地図データ構造を有する地図データを記憶する記憶部と、　前記地図データを、車両または端末に送信する送信部と、　を備える送信装置。【請求項５】　請求項１～３のいずれか一項に記載の地図データ構造を有する地図データを取得する取得部と、　前記地図データに基づき地図を表示する表示部と、を備え、　前記表示部は、前記地図データに含まれる識別情報に基づき、前記地図中のエリア又は道路ごとに、当該エリア又は道路に関するデータの生成方法を識別する表示を行う地図表示装置。【請求項６】　外界センサと、　自動運転の可否を判定する判定部と、をさらに備え、　前記記憶部は、エリア又は道路に関するデータの生成方法の識別情報ごとに、自動運転に必要な外界センサの情報を記憶した自動運転判定情報を記憶し、　前記判定部は、前記自動運転判定情報に基づき、対象のエリア又は道路に対する自動運転の可否を判定する請求項５に記載の地図表示装置。【発明の詳細な説明】【技術分野】【０００１】　本発明は、自動運転の技術に関する。【背景技術】【０００２】　従来から、車両の走行を自動制御する所謂自動運転の技術が知られている。自動運転を実行する場合には、例えば、カメラなどの外界センサを用いて、白線や前方車両などの自車両周辺の情報を認識することや、加速度センサやジャイロ等の内界センサを用いて車両の姿勢や状態を把握する必要がある。特許文献１には、車両に設置されたカメラの画像等に基づいて走行中の車線や静止物標を認識する技術が開示されている。また、特許文献２には、自動運転に関する技術が開示されている。