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(2) JP 2021-124633 A 2021.8.301020304050【特許請求の範囲】【請求項１】　複数の車両の各々から撮影することによって得られる画像情報に基づいて、予め定めた対象物を検出する検出部と、　前記検出部によって検出された前記対象物と、当該対象物が検出された前記画像情報を撮影した車両との相対位置、及び当該対象物の撮影時の前記車両の絶対位置としての位置情報に基づいて、前記検出部によって検出された前記対象物の絶対位置としての位置情報を推定する推定部と、　前記推定部によって推定された複数の対象物について、当該各々の対象物の位置情報と、当該各々の対象物が含まれる画像の画像情報とに基づいて、前記複数の対象物に含まれている同一の対象物を集約することで、前記対象物の数と位置とを特定する特定部と、　を含む地図生成システム。【請求項２】　前記特定部は、前記推定部によって推定された前記対象物の推定位置でクラスタリングした各クラスタ内に存在する前記対象物の特徴量間の距離に基づいて、前記対象物の数と位置とを特定する請求項１に記載の地図生成システム。【請求項３】　前記特定部は、前記推定部によって推定された前記対象物の推定位置、及び前記対象物の画像の特徴量に基づきクラスタリングした各クラスタ内に存在する前記対象物の特徴量距離に基づいて、前記対象物の数と位置とを特定する請求項１に記載の地図生成システム。【請求項４】　前記特定部は、前記推定部によって推定された前記対象物の位置情報に基づいて、前記対象物の数と位置とを特定し、前記画像情報が表す画像内に複数の前記対象物が前記検出部によって検出された場合に、前記相対位置が予め定めた距離未満かつ前記検出部によって検出された前記対象物の画像上の重複が予め定めた閾値以上の前記対象物、または前記相対位置が予め定めた距離以上かつ前記対象物同士の距離が予め定めた閾値未満の前記対象物を同一の前記対象物として、前記対象物の数と位置とを特定する請求項１に記載の地図生成システム。【請求項５】　前記検出部によって検出された前記対象物の種類を分類する分類部を更に含み、前記特定部は、前記分類部によって分類された種類毎の前記対象物の数と位置とを特定する請求項１～４の何れか１項に記載の地図生成システム。【請求項６】　予め定めた閾値以上の数の前記画像情報から前記対象物の数と位置が特定された場合に、既存の地図に対して前記対象物の情報を追加または削除して更新する地図更新部を更に含む請求項１～５の何れか１項に記載の地図生成システム。【請求項７】　コンピュータを、請求項１～６の何れか１項に記載の地図生成システムの各部として機能させるための地図生成プログラム。【発明の詳細な説明】【技術分野】【０００１】　本発明は、車両から撮影された画像データを使って、道路周辺設置物の地図を生成する地図生成システム及び地図生成プログラムに関する。【背景技術】【０００２】　特許文献１には、道路地図データをより有用な内容に逐次更新することができる道路地図更新システムが提案されている。詳細には、特許文献１の技術では、新規道路判定手段により、走行中の道路が新規道路であるか否かを判定し、新規道路である場合の走行軌跡