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(2) JP 2021-122857 A 2021.8.301020304050【特許請求の範囲】【請求項１】　熱切断機によって切り落とされて支持部材に支持されたワークピースを、前記ワークピースが切り出された残材から取り出す取り出し装置のための制御システムであって、　前記残材の位置を示す残材データと、前記残材から落下した前記ワークピースの位置及び姿勢を示すワークデータとを出力するセンサと、　前記残材データと前記ワークデータとを受信するコントローラと、を備え、　前記コントローラは、　　前記残材データと前記ワークデータとに基づいて、前記ワークピースの現在の落下状態を判定し、　　前記ワークピースの現在の落下状態に応じて、前記ワークピースを取り出すように前記取り出し装置を制御する、制御システム。【請求項２】　前記ワークデータは、前記ワークピースの傾斜角度と、前記残材からの落下距離とを含み、　前記コントローラは、前記ワークピースの前記傾斜角度と前記落下距離とに基づいて、前記ワークピースの現在の落下状態を判定する、請求項１に記載の制御システム。【請求項３】　前記コントローラは、前記残材データと前記ワークデータとに基づいて、複数の落下状態から、前記ワークピースの現在の落下状態を選択する、請求項１又は２に記載の制御システム。【請求項４】　前記ワークピースは、前記ワークピースの断面において、前記ワークピースの上面の一方の端に位置する第１上角と、前記ワークピースの上面の他方の端に位置する第２上角と、前記ワークピースの下面において前記第１上角の対角に位置する第１下角と、前記ワークピースの下面において前記第２上角の対角に位置する第２下角とを含み、　前記第１上角は、前記第２上角より下方に位置し、　前記第１下角は、前記第２下角より上方に位置し、　前記コントローラは、前記第１上角と前記第１下角と前記第２上角と前記第２下角との位置から、前記現在の落下状態を判定する、請求項３に記載の制御システム。【請求項５】　前記複数の落下状態は、小落下状態を含み、　前記コントローラは、小落下の条件が満たされているときに、前記ワークピースが前記小落下状態であると判定し、　前記小落下の条件は、前記第１下角が、前記残材内に位置していることを含み、　　前記ワークピースが前記小落下状態であるときには、前記取り出し装置によって前記ワークピースを上方へ移動させることで、前記ワークピースを前記残材から取り出す、請求項４に記載の制御システム。【請求項６】　前記複数の落下状態は、中落下状態を含み、　前記残材は、前記ワークピースが切り抜かれた孔の内側面の下端に位置する角部を含み、　前記コントローラは、　　前記第１下角と前記第２下角との両方が前記残材の外に位置しており、前記ワークピースの側面が前記残材の角部と接触しており、且つ、前記第１上角が前記残材内に位置しているときには、前記ワークピースが前記中落下状態であると判定し、