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(2) JP 2021-100655 A 2021.7.81020304050【特許請求の範囲】【請求項１】　第１のジョイントを有する多関節アーム；及び　前記多関節アームに結合されるとともに１又は複数のプロセッサを有する制御ユニット；を有し、　前記制御ユニットは：　　前記第１のジョイントに関連する刺激が第１のロック解除閾値を超えるとき、前記第１のジョイントをロック状態から浮動状態に切り替え、前記第１のジョイントの運動は前記ロック状態において制限され、前記運動は前記浮動状態において許可され、　　前記第１のジョイントに関連する速度が第１のロック閾値を下回るとき、前記第１のジョイントを前記浮動状態から前記ロック状態に切り替え、　　　前記第１のロック解除閾値は、前記多関節アームの前記第１のジョイントの位置に基づく、又は　　　前記第１のロック閾値は、前記多関節アームの前記第１のジョイントの前記位置に基づく、　コンピュータ支援医療装置。【請求項２】　前記第１のロック解除閾値は、前記多関節アームの姿勢、位置、若しくは向きに基づいて調整される、又は　前記第１のロック閾値は、前記多関節アームの前記姿勢、前記位置、若しくは前記向きに基づいて調整される、　請求項１に記載の装置。【請求項３】　前記制御ユニットは：　所定の期間にわたる前記第１のジョイントに対する集合的な刺激が刺激値を越えるとき、前記第１のジョイントを前記ロック状態から前記浮動状態に切り替える、又は　前記第１のジョイントに対する前記刺激が所定の期間の間連続的に前記第１のロック解除閾値を越えるとき、前記第１のジョイントを前記ロック状態から前記浮動状態に切り替える、又は　前記第１のジョイントを初めて前記浮動状態に切り替える前に、前記第１のジョイントを前記ロック状態に所定期間の間保持する、　請求項１又は２に記載の装置。【請求項４】　前記制御ユニットは：　前記多関節アームの第２のジョイントに関連する刺激が第２のロック解除閾値を超えるとき、前記第１のジョイントを前記ロック状態から前記浮動状態に切り替える、又は　前記第１のジョイントに関連する前記刺激及び前記第２のジョイントに関連する前記刺激の集合が合成ロック解除閾値を超えるとき、前記第１のジョイントを前記ロック状態から前記浮動状態に切り替える、　請求項１乃至３のいずれか１項に記載の装置。【請求項５】　前記制御ユニットは：　所定の期間にわたる前記第１のジョイントに関連する前記速度の集合が前記第１のロック閾値を下回るとき、前記第１のジョイントを前記浮動状態から前記ロック状態に切り替える、又は　前記第１のジョイントに関連する前記速度が所定の期間の間連続的に前記第１のロック閾値を下回るとき、前記第１のジョイントを前記浮動状態から前記ロック状態に切り替える、　請求項１乃至４のいずれか１項に記載の装置。【請求項６】