188宝金博页面版

  • 图案背景
  • 纯色背景
视图
标记
批注
批注本地保存成功，开通会员云端永久保存 去开通
deiyous

上传于：2012-12-29

粉丝量：98

该文档贡献者很忙，什么也没留下。


  • 相关
  • 目录
  • 笔记
  • 书签

188宝金博页面版:更多相关文档

  • 基于视觉推理的机器人多物体堆叠场景抓取方法_张翰博

    星级： 16 页

  • 基于深度相机的场景物体定位与抓取研究

    星级： 67 页

  • 基于kinect的仿人机器人伺服抓取物体研究

    星级： 84 页

  • 基于Kinect的仿人机器人伺服抓取物体研究

    星级： 85 页

  • 基于Kinect传感器的飞行物体抓取系统设计与实现

    星级： 83 页

  • 基于文本-物体-场景关系的物体和场景的图像理解方法

    星级： 11 页

  • 基于力矩外环的软物体抓取控制

    星级： 4 页

  • 【推荐】-》基于力矩外环的软物体抓取控制

    星级： 4 页

  • 基于力矩外环的软物体抓取控制

    星级： 4 页

  • [精品]基于力矩外环的软物体抓取控制

    星级： 5 页

  • 用于抓取物体的抓取装置

    星级： 11 页

  • 基于单目视觉的机器人稳定抓取物体的抓取点获取方法

    星级： 18 页

  • 基于Kinect 的机械臂目标抓取

    星级： 7 页

  • 论文集_教学类-语文(099)_利用多媒体技术优化识字教学

    星级： 2 页

  • 基于Kinect的机器人抓取系统研究

    星级： 10 页

暂无目录

点击鼠标右键菜单,创建目录

    暂无笔记

    选择文本，点击鼠标右键菜单，添加笔记

    暂无书签

    在左侧文档中，点击鼠标右键，添加书签

    188宝金博页面版: 基于kinect的物体抓取场景认知

    下载积分： 500

    内容提示： 第 27 卷2012 年 10 月第 5 期北 京 信 息 科 技 大 学 学 报Journal of Beijing Information Science and Technology UniversityVol． 27Oct． 2012No． 5文 章 编 号：1674 －6864（ 2012） 05 － 0011 －06基于 kinect 的物体抓取场景认知张奇志， 周亚丽（ 北京信息科技大学自动化学院，北京 100192）摘要： 针对 RoboCup 竞赛家庭组比赛对物体抓取的要求，研究了物体抓取场景认知问题。 设计了一种基于 kinect 的物体抓取场景认知系统。 先将 kinect 传感器得到的深度图像转换为3 维（ 3D） 点云图，然后计算每个 3D 点所在曲面的局部法向量，再根据法向量和距离特征分割提取出水平桌面...

    文档格式：PDF | 页数：6 | 浏览次数：115 | 上传日期：2012-12-29 13:03:25 | 文档星级：
    第 27 卷2012 年 10 月第 5 期北 京 信 息 科 技 大 学 学 报Journal of Beijing Information Science and Technology UniversityVol． 27Oct． 2012No． 5文 章 编 号：1674 －6864（ 2012） 05 － 0011 －06基于 kinect 的物体抓取场景认知张奇志， 周亚丽（ 北京信息科技大学自动化学院，北京 100192）摘要： 针对 RoboCup 竞赛家庭组比赛对物体抓取的要求，研究了物体抓取场景认知问题。 设计了一种基于 kinect 的物体抓取场景认知系统。 先将 kinect 传感器得到的深度图像转换为3 维（ 3D） 点云图，然后计算每个 3D 点所在曲面的局部法向量，再根据法向量和距离特征分割提取出水平桌面；采用 3D 点与水平桌面的位置关系分离出潜在的抓取物体目标点，选择随机抽样一致（ RANSAC，Random Sample Consensus） 算法完成圆柱形抓取物体的定位。 使用实验室采集的场景深度图对认知系统进行测试。 结果表明，设计的系统可以可靠提取水平桌面和桌面上的圆柱形物体，可以达到物体抓取比赛的要求。词： Kinect 深度传感器；3 维点云；场景认知；计算机视觉中图分类号： TP 391文献标志码： A关键Scene cognition for object grasping based on kinectZHANG Qi-zhi，ZHOU Ya-li（ School of Automation， Beijing Information Science and Technology University， Beijing 100192， China）Abstract： Scene cognition for object grasping is studied， according to the desired ability of objectgrasping in @ Home Leagues of RoboCup． A scene cognition system for object grasping is designed byusing a kinect． First， the depth image from a kinect sensor is transformed into 3D point clouds． Second，the local surface normal vectors are computed for every 3D point． Then the horizontal table planes aresegmented out with normal vectors and distance features． The potential target points of graspable objectare detected by the position relation of 3D point and the horizontal table plane． Random SampleConsensus （ RANSAC） algorithm is selected to perform the localization of graspable cylindrical object．The proposed cognition system is tested using the depth images of scene captured from our Robot Lab．The results show that horizontal table planes and the cylindrical objects on the table can be reliablyextracted， and it can meet the demand for object grasping of @ Home Leagues of RoboCup．Key words： kinect depth sensor； 3D point clouds； scene cognition； computer vision收稿日期： 2012- 09- 10基金项目 ： 国家自然科学基金资助项目 （ 11172047） ；北京市属高等学校人才强教深化计划资助项目 （ PHR201106131）作者简介： 张奇志（ 1963—） ，男，辽宁阜新人，博士，教授，主要从事机器人技术研究。0引言家庭服务机器人的研究是近年来得到广泛关注［1 － 4］，物体抓取是家庭服务机器人应该具备的基本能力。 为了完成目 标物体的可靠抓。 机器人必须获得抓取环境的详细信息， 如摆放物体的（ 桌） 面位置，目标的大小和位置等。 由于单目 视觉得到的图像丢失了深度信息， 因此无法完成目 标物体的定位。 双目 视觉可以得到场景的深度信息， 但的课题对于家庭场景中桌面、 墙面等纹理缺乏的目 标难以得到有效的深度信息。 近年来深度传感器技术发展迅速，出现了多种可以直接测量场景深度信息的传感器。 3D 激光扫描雷达是比较有代表性的一种， 具有很高的测量精度， 同时可以达到非常远的测量距离。 但 3D 激光扫描雷达体积和质量很大而且数据处理复杂，不适合家庭服务机器人使用。 3D 飞行时间（ ToF，Time of Flight） 相机是近年来出现的一种深度传感器，其主要不足是视场小而且价格比较昂贵。2010 年微软推出了用于 XBOX360 游戏机的体感外设 kinect（ 如图 1 所示） ，中间位置是一个标准的 640

    阅读了该文档的用户还阅读了这些文档

    188宝金博页面版:关于我们

    188宝金博页面版:帮助中心

    188宝金博页面版:关注我们

    • 新浪微博

    关注188宝金博页面版公众号

    188宝金博页面版
    阅读
    APP
    阅读
    返回
    顶部
    188宝金博页面版官网登录在线平台入口（2026已更新）—江苏协昌电子科技股份有限公司