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    188宝金博页面版: 基于URWPGSim2D仿真新平台的花样游泳策略

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    内容提示： 2016-12 兵工自动化 35(12) Ordnance Industry Automation ·93·doi: 10.7690/bgzdh.2016.12.025 基于 URWPGSim2D 仿真新平台的花样游泳策略 贺明飞1 ，马天增 1 ，谢良松 2 (1. 内蒙古工业大学能源与动力工程学院，内蒙古 呼和浩特 010051； 2. 贵州大学机械工程学院，贵阳 550025) 摘要：针对 2016 国际水中机器人大赛花样游泳项目的 URWPGSim2D 仿真新平台，提出仿真机器鱼的位姿变化、路径规划、规定动作和自由动作的实现策略。为完成在规定时间内实现规定动作和自由动作的大赛要求，采用分...

    文档格式：PDF | 页数：4 | 浏览次数：146 | 上传日期：2017-02-24 20:35:39 | 文档星级：
    2016-12 兵工自动化 35(12) Ordnance Industry Automation ·93·doi: 10.7690/bgzdh.2016.12.025 基于 URWPGSim2D 仿真新平台的花样游泳策略 贺明飞1 ，马天增 1 ，谢良松 2 (1. 内蒙古工业大学能源与动力工程学院，内蒙古 呼和浩特 010051； 2. 贵州大学机械工程学院，贵阳 550025) 摘要：针对 2016 国际水中机器人大赛花样游泳项目的 URWPGSim2D 仿真新平台，提出仿真机器鱼的位姿变化、路径规划、规定动作和自由动作的实现策略。为完成在规定时间内实现规定动作和自由动作的大赛要求，采用分时准备的思想，提出动态判断调整函数和跟随距离函数算法，设计多个主题鲜明、具有创意的动作，并通过多次实验验证。实验结果表明：该策略能解决多条仿真机器鱼协作配合困难的问题,具有较高的观赏性。 关键词：国际水中机器人大赛；URWPGSim2D 仿真新平台；花样游泳策略；仿真机器鱼；跟随距离函数算法 中图分类号：TP242.6 文献标志码：A Synchronized Swimming Strategy Based on URWPGSim2D New Simulation Platform He Mingfei 1 , Ma Tianzeng 1 , Xie Liangsong 2 (1. College of Energy & Power Engineering, Inner Mongolia University of Technology, Hohhot 010051, China; 2. School of Mechanical Engineering, Guizhou University, Guiyang 550025, China) Abstract: Aiming at the of URWPGSim2D new simulation platform of the 2016 International Underwater Robot Competition, presents the realization strategies of simulation robot fish pose change, path planning, specified action, and free action. This paper aims to fulfill the requirements of the specified action and free action within the competition specified time, adopts the idea of time-sharing preparation, proposes the dynamic judgment and adjustment function and the follow distance function algorithm, and designs multiple strong thematic and creative actions, which have got experimental verification. The experimental results show that this method can solve the problem of cooperative cooperation of many simulation robot fish, and the robot fish action can be highly ornamental. Keywords: International Underwater Robot Competition; URWPGSim2D simulation new platform; synchronized swimming strategy; simulation robotic fish; following distance function algorithm0 引言 国际水中机器人大赛是首个由中国人发起的世界级机器人大赛，2008—2016 年已经连续举办了 9届，具有科技含量高、学科范围广、研究意义深远和展示性强等特点，吸引了国内外许多知名高校参赛 [1] 。其中，水中机器人仿真组的竞赛不需要投入大量的硬件设施，而且容易实现。很多学校都以机器人仿真比赛作为切入点，逐渐加入到机器人比赛的大家庭中 [2] 。 笔者针对 2016 国际水中机器人大赛仿真组花样游泳的新平台，提出了仿真机器鱼的位姿变化、路径规划、规定动作和自由动作的实现策略。 1 水中机器人 2D 仿真组简介 1.1 竞赛简介 水中机器人 2D 仿真组由中国自动化学会机器人竞赛工作委员会委托北京大学开创自主的水中机器人比赛项目 [3] 。该项竞赛包括抢球博弈、生存挑战 2 个对抗性子项目以及花样游泳、水中搬运 2 个非对抗性子项目。 图 1 仿真平台 1.2 URWPGSim2D [4] 仿真新平台简介 2D 仿真组比赛采用水中机器人水球比赛仿真器 2D 版 (underwater robot water polo game simulator2D edition，URWPGSim2D)软件作为比赛 1 收稿日期：2016-11-25；修回日期：2016-12-07 作者简介：贺明飞(1996—)，男，陕西人，从事太阳能和风能领域的开发研究。

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