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188宝金博页面版: 基于STM32与Android系统远程控制的两轮自平衡车设计 优先出版

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内容提示: ????????? ?? ????????????微型机与应用????? 年第 ?? 卷第 ? 期?? ?????? ???????????????????????纪?伟 ? ?曾宪阳 ? ?左翠翠 ? ?李士篧 ????南京工程学院 自动化学院?江苏 南京??????????南京工程学院 工业中心?江苏 南京??????????南京工程学院 电力工程学院?江苏 南京????????摘?要?当前市场上已有的平衡车需要站在车上操作遥杆来进行控制?应用范围小?因此设计了以 ????? 单片机作为主控芯片?配合 ??????? 上位机进行远程控制的系统? 车载摄像头传感器和温湿度传感器可以实时记录周边环境情况?促使相应处理机制对环境做出应答?保证使用者拥有一个...

文档格式:PDF | 页数:4 | 浏览次数:43 | 上传日期:2017-02-24 20:34:59 | 文档星级:
????????? ?? ????????????微型机与应用????? 年第 ?? 卷第 ? 期?? ?????? ???????????????????????纪?伟 ? ?曾宪阳 ? ?左翠翠 ? ?李士篧 ????南京工程学院 自动化学院?江苏 南京??????????南京工程学院 工业中心?江苏 南京??????????南京工程学院 电力工程学院?江苏 南京????????摘?要?当前市场上已有的平衡车需要站在车上操作遥杆来进行控制?应用范围小?因此设计了以 ????? 单片机作为主控芯片?配合 ??????? 上位机进行远程控制的系统? 车载摄像头传感器和温湿度传感器可以实时记录周边环境情况?促使相应处理机制对环境做出应答?保证使用者拥有一个更加安全?可靠?使用寿命更长的可远程控制自主平衡车? 实验结果表明?设计的两轮自平衡车平衡稳定性好?抗干扰能力强?能实现 ??????? 系统的远程平衡控制?关键词?????? 单片机???????? 系统?远程控制?自平衡车?摄像头中图分类号?????????????文献标识码???????????? ???????? ?????????????????????????????引用格式?纪伟?曾宪阳?左翠翠?等?基于 ????? 与 ??????? 系统远程控制的两轮自平衡车设计????微型机与应用??????????????????????????? ??????????????????????????????????????? ?? ????? ??? ????????????? ? ???????????? ? ? ????????? ? ? ???????? ??????????????????????? ????????????????????????????? ???????????????????? ????????????????? ????????????????????????????? ???????????????????? ??????????????????????????????????? ????????????????????????????? ????????????????????????????? ??????????????????????? ????????????????????? ?? ?????????????????? ?????????????????? ????????????? ????????????????????????????????????? ????????? ???????????? ????????? ???? ?????????? ?????????? ??????????????????????????????????????? ?????????????? ????????????????? ?????? ??????????????????????????????????????????? ???????????????????????????????? ????????????????????????????????????? ????????? ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? ????????????? ?????????? ??????????????????? ??? ??? ???????????????????????????????? ?????????? ?????? ????? ???? ??????? ??????? ?????????????? ?????????????????? ????????引言?基金项目?江苏省高等学校大学生实践创新训练计划项目???????????????当前?随着传感器技术的发展?平衡车越来越被广泛地应用于交通?安保?巡查等方面????? ? 作为一种新的交通?安保等行业方面的工具?平衡车不仅在稳定性上有着较高的要求?还在远程遥控?实时监控方面有着迫切的需要? 本文设计一种基于远程 ??????? 上位机客户端进行操控的平衡车?使其能在远程驾驶?安保?巡查等方面有着更广泛的应用???系统设计思路????系统原理分析?????平衡车的力学原理类似于倒立摆的力学原理?如图 ?所示?根据分析得平衡车的回复力算式??????????????? ??????? ?其中 ??为负反馈控制下车轮加速度 ? 与偏角 ?的比例因子? 忽略空气阻力及摩擦力?得出下式?? ???????? ???? ? ??其加速度 ? 为?图 ??平衡车简化模型? ??? ??? ? ???为车模倾角? ?? 是角速度?所以只要得到倾角和角速度就可以推算出车模的加速度?从而得到对应的占空比的 ??? 波?对平衡车进行准确的控制?????系统整体的设计思路系统选用 ????? 单片机作为主控芯片?采集并处理摄像头传感器?编码器?温湿度传感器以及上位机发送的指令?将数据处理后通过无线视频传输模块发送到上位机?使用基于 ??????? 手机系统的 ???进行远程控制和远程处理数据?以提高系统的自主性?安全性?可靠性? 系统整体设计框图如图 ? 所示?图 ??系统整体设计框图? ?网络出版时间:2017-02-14 14:52:46网络出版地址:http://www.cnki.net/kcms/detail/11.5881.TP.20170214.1452.027.html

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