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    188宝金博页面版: 室内自主移动机器人定位方法研究综述81878

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    内容提示： 文章编号 : 100220446(2003) 0620560208室内自主移动机器人定位方法研究综述Ξ李群明 , 熊 蓉 , 褚 健(浙江大学工业控制技术国家重点实验室 , 浙江 杭州 　 310027)摘 　 要 : 定位是确定机器人在其作业环境中所处位置的过程. 应用传感器感知信息实现可靠的定位是自 主移动机器人最基本、也是最重要的一项功能之一. 本文对室内自主移动机器人的定位技术进行了 综述 ,提出了 一种通用的控制结构 ,对其中与定位相关的地图结构、位姿估计方法进行了 详细介绍 ,指出了 地图构造、全局定位、数据关联、同步定位与地图构造、信息融合及协同定位所应用的方法...

    文档格式：PDF | 页数：9 | 浏览次数：95 | 上传日期：2014-11-03 11:46:20 | 文档星级：
    文章编号 : 100220446(2003) 0620560208室内自主移动机器人定位方法研究综述Ξ李群明 , 熊 蓉 , 褚 健(浙江大学工业控制技术国家重点实验室 , 浙江 杭州 　 310027)摘 　 要 : 定位是确定机器人在其作业环境中所处位置的过程. 应用传感器感知信息实现可靠的定位是自 主移动机器人最基本、也是最重要的一项功能之一. 本文对室内自主移动机器人的定位技术进行了 综述 ,提出了 一种通用的控制结构 ,对其中与定位相关的地图结构、位姿估计方法进行了 详细介绍 ,指出了 地图构造、全局定位、数据关联、同步定位与地图构造、信息融合及协同定位所应用的方法及存在的问题.关键词 : 移动机器人 ; 定位 ; 位姿估计 ; 地图构造中图分类号 : 　TP24 　　　　 文献标识码 : 　 BLOCALIZATION APPROACHES FORINDOOR AUTONOMOUS MOBILE ROBOTS : A REVIEWLI Qun2ming , XIONG Rong , CHU Jian( National Laboratory of Industrial Control Technology , Zhejiang University , Hangzhou , 310027 , China)　Abstract : Localization is the process offinding the position and orientation of the robot. Reliable localization based on sensors isone of the most fundamental and important tasks for autonomous robots. This paper reviews the relevant indoor mobile robot local2ization technologies , presents a general control architecture , and especially introduces the problem of map building and pose esti2mation. The methods and open problems of map building , global localization , data association , SLAM (Simultaneous Localizationand Map Building) , information fusion and collaborative localization are also mentioned.　Keywords : Indoors mobile robots; localization pose estimation; map building1 　 引言( Introduction)定位是确定机器人在其作业环境中所处位置的过程. 更具体地说是利用先验环境地图信息、机器人位姿的当前估计以及传感器的观测值等输入信息 ,经过一定的处理和变换 ,产生更加准确的对机器人当前位姿的估计. 应用传感器感知的信息实现可靠的定位是自主移动机器人最基本、最重要的一项功能 ,也是移动机器人研究中倍受关注、富有挑战性的一个重要研究主题. 人们针对机器人的具体作业任务要求和所应用的传感器技术 ,对机器人的定位方法进行了 长期、深入的研究 ,形成了 丰富 的研究文献. 总结、分析、研究当前移动机器人的定位方法将为开发新型智能自 主式服务机器人提供有力的帮助.2 　移动机器人的基本控制结构 ( A generalcontrol architecture of the mobile robot)机器人的定位方式取决于所采用的传感器. 移动机器人常用的定位传感器有里程计、摄像机、激光雷达、超声波、红外线、微波雷达、陀螺仪、指南针、速度或加速度计、触觉或接近觉传感器等. 与此相对应 ,机器人定位技术可分为绝对定位和相对定位技术两类. 绝对定位主要采用导航信标、主动或被动标识、地图匹配或卫星导航技术 (GPS) 进行定位 ,定位精度较高. 这几种方法中 ,信标或标识牌的建设和维护成本较高 ,地图匹配技术处理速度慢 , GPS 只能用于室外 ,目 前精度还很差 (10m - 30m) . 绝对定位的位置计算方法包括三视角法、三视距法、模型匹配算法等. 相对定位是通过测量机器人相对于初始位置的距离和方向来确定机器人的当前位置 ,通常也称　 第 25 卷第 6 期　 2003 年 11 月机器人 　 ROBOTVol. 25 , No. 6　 Nov. , 2003Ξ 收稿日期 :2003 - 02 - 17

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