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188宝金博页面版: 面向助力膝关节外骨骼的弹性驱动器研制及实验研究
内容提示： 第 卷第 期 年 月 机器人 ： 面向助力膝关节外骨骼的弹性驱动器研制及实验研究 韩亚丽 ，祁 兵 ，于建铭 ，宋爱国 ，朱松青 （ 东南大学仪器科学与工程学院，江苏 南京 ； 南京工程学院机械学院，江苏 南京 ） 摘 要：为满足下肢助力外骨骼不同行走模式下有效驱动的需求，提出了一种弹性驱动器，通过电机带动丝 杠螺母串联弹簧，结合相应的刹车片，实现弹性驱动器对不同行走模式下的助力膝关节外骨骼的驱动．对弹性驱 动器进行工作模式分析及刹车装置的动力学研究．为优选出合适的刹车片材料及弹簧，进行了弹性驱动器的刹车 力及弹跳冲击实验．在建立的 、 虚拟样机联合仿真平台上对弹性驱动...
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