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    188宝金博页面版: 平面3-DOF PRR-RRP型六杆机构的曲柄存在条件

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    内容提示： 文章编号:1004-2539(2013)11-0032-03平面 3 -DOF PRR-RRP 型六杆机构的曲柄存在条件宋 　杰 　梅 　瑛 　李瑞琴(中北大学 机械工程与自动化学院, 　山西 太原　030051)摘要　针对平面 3-DOF PRR-RRP 型六杆机构,引入虚杆概念。通过虚杆等效方法 ,将六杆机构等效为四杆杆链 。基于Grashof 定理 ,全面分析了 PRR-RRP 型六杆机构各构件长度与曲柄存在的关系。根据机构的装配关系 ,推导出不同杆长关系下的曲柄存在条件,并给出判定 PRR-RRP 型六杆机构曲柄的程序流程图。该条件为平面 3-DOF PRR-RRP 型六杆机构的设计与优化奠定了基础。关键词 　3-DOF 　P...

    文档格式：PDF | 页数：4 | 浏览次数：372 | 上传日期：2016-10-12 08:19:17 | 文档星级：
    文章编号:1004-2539(2013)11-0032-03平面 3 -DOF PRR-RRP 型六杆机构的曲柄存在条件宋 　杰 　梅 　瑛 　李瑞琴(中北大学 机械工程与自动化学院, 　山西 太原　030051)摘要　针对平面 3-DOF PRR-RRP 型六杆机构,引入虚杆概念。通过虚杆等效方法 ,将六杆机构等效为四杆杆链 。基于Grashof 定理 ,全面分析了 PRR-RRP 型六杆机构各构件长度与曲柄存在的关系。根据机构的装配关系 ,推导出不同杆长关系下的曲柄存在条件,并给出判定 PRR-RRP 型六杆机构曲柄的程序流程图。该条件为平面 3-DOF PRR-RRP 型六杆机构的设计与优化奠定了基础。关键词 　3-DOF 　PRR-RRP 型　六杆机构 　虚杆等效Crank Existence Condition of Planar 3-DOF PRR-RRP Type Six-bar MechanismSong Jie 　Mei Yin　Li Ruiqin(School of Mechanical Engineering and Automation, North University of China , Taiyuan 030051, China)Abstract 　By introducing the concept of virtual link , the relationship between the crank existence condition of afour -bar chain and the link lengths of the mechanism is analyzed based on the Grashof theorem .The four-bar chainis a virtual equivalent mechanism of planar 3-DOF PRR-RRP six -barmechanism .According to the relationship ofthe mechanism assembly , the crank existence conditions are obtained under the different relationship among linklengths.A program is developed to determine the crank existence conditions of planar 3-DOF PRR-RRP six -barmechanism.The results are the design and optimization basis of planar 3-DOF PRR-RRP six -bar mechanism .Key words　3-DOF 　PRR-RRP type 　Six -bar mechanism　Virtual equivalent link0　引言平面少自由度连杆机构可用于函数综合、特殊路径的生成和刚体引导,这些机构大多数具有至少一个整转副,以用于转动电动机的驱动。这就要求通过机构综合的方法得到的机构构型必须保证曲柄存在,曲柄存在条件的判定是设计此类机构首先要解决的问题。目前 ,关于平面机构曲柄问题的研究,主要集中在单自由度六杆机构和两自由度五杆机构两个方面。G.Shukla 等 [ 1] 给出了具有基本构型的单自由度六杆机构(Watt 型六杆机构和 Stephenson 型六杆机构)的曲柄存在的判别方法。郭晓宁等 [ 2] 在 G.Shukla 的基础上, 通过距离曲线 -限制线回路分析方法, 给出了StephensonⅡ型六杆机构曲柄存在的判据, 进一步完善了单自由度六杆机构的曲柄判别方法。李辉等[ 3]将五杆机构按尺寸等类型进行分类研究得出了五杆机构曲柄存在的充分条件 。李学刚等 [ 4] 在李辉的研究基础上,得出了五杆机构双曲柄存在的必要条件, 并建立了研究五杆机构曲柄存在的必要条件的一般方法。郭为忠等 [ 5] 42 -49 利用四杆机构的Grashof 准则 ,引入虚杆概念,提出特征图表示方法 ,全面解决了 4R-1P 型机构的可动性分析问题。Li Ruiqin 等 [ 6-7] 运用虚拟杆等效的方法 ,对三杆串联操作机和 n 杆串联操作机的位移工作空间和姿态工作空间进行了分类, 给出快速计算位移工作空间和姿态工作空间的程序。基于上述研究, 我们将利用虚杆等效的方法着重研究平面 3-DOF PRR-RRP 型六杆机构的曲柄存在条件 。1　平面 3-DOF PRR-RRP 型六杆机构平面 3-DOF PRR-RRP 型六杆机构(以下简称为六杆机构)如图 1 所示 。其由连杆 3 连接 2 个 PRR型32 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　机械传动　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　2013 年DOI :10.16578/j.issn.1004.2539.2013.11.018

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