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188宝金博页面版: adams约束冗余问题

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内容提示: 由于本人做课题时候遇到冗余约束的问题, 多次请教别人, 都没有解决问题, 决心自力更生; 自己综合许多资料和自己的反复尝试, 彻底把 ADAMS 中自由度以及冗余约束的问题给攻破了, 技术完全自举创新。 本来打算付费阅读, 想一想何苦呢, 只要大家认可188宝金博页面版东西就我心满意足了 , 希望对大家的学习和科研有帮助, 如果大家觉得有用, 请大家给我一个好评, 也是对我辛苦的劳作一份肯定, 同时帮忙我传播哈, 希望有更多的朋友指出我里面的错误, 完善本文的不足, 探讨 ADAMS 各方面的技术问题, 在此, 我一夜无风, 对各位的莅临表示最热烈的欢迎, 对各位的点评表示衷心的感谢 ...

文档格式:DOC | 页数:14 | 浏览次数:97 | 上传日期:2014-03-05 02:34:34 | 文档星级:
由于本人做课题时候遇到冗余约束的问题, 多次请教别人, 都没有解决问题, 决心自力更生; 自己综合许多资料和自己的反复尝试, 彻底把 ADAMS 中自由度以及冗余约束的问题给攻破了, 技术完全自举创新。 本来打算付费阅读, 想一想何苦呢, 只要大家认可188宝金博页面版东西就我心满意足了 , 希望对大家的学习和科研有帮助, 如果大家觉得有用, 请大家给我一个好评, 也是对我辛苦的劳作一份肯定, 同时帮忙我传播哈, 希望有更多的朋友指出我里面的错误, 完善本文的不足, 探讨 ADAMS 各方面的技术问题, 在此, 我一夜无风, 对各位的莅临表示最热烈的欢迎, 对各位的点评表示衷心的感谢 1 引 言 虚拟样机分析软件 ADAMS(Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems) ,是对机械系统的运动学与动力学进行仿真计算的商用软件, 目前己经被全世界各行各业的数百家主要制造商采用。 一个系统通常是由多个构建组成的, 各个构件之间的这种约束通常存在某些约束关系, 即一个构件限制另一个构件的运动, 两个构件之间的这种约束关系, 通常称为运动副或者铰链, ADAMS 中运动副分为低副、 高副和基本副[1] [2], 这些运动副对构件的自由度进行约束, ADAMS 为每个约束列出一个或多个代数约束方程, 在实际中, 存在着大量的机构由于人为的带入虚约束而导致过约束的情况[3], 有时需要通过引入虚约束来增加系统的刚度[4], 在定义运动副过程中, 往往会出现过约束及冗余约束的情况, 文献[5]分析了过约束问题, 文献[6]对凸轮机构的冗余情况进行了分析, 用一个点线副和一个平行副的组合来代替滑移副来解决冗余约束, 但是没有分析具体方法。 并联机构具有高精度、 高刚度、 承载能力大和运动反解简单等特点, 成为机器人学者的研究热点[7] , 自由度小于 6 的少自由度并联机构, 因其驱动部件少、 结构简单、 控制成本低等特点, 一直是国际学术界关注的热点和研究的前沿[8-14], 交叉型平面二自由度并联机构属于少自由并联机构家族中的一种。 本文对运用基本运动副代替低副约束刚体的自由度, 同时不出现冗余约束, 进行了详细的分析, 总结了避免出现冗余约束的技巧, 最后以交叉型平面二自由度并联机械手为对象, 运用上述方法和技巧, 详细介绍了在 ADAMS 中建立其运动学和动力学仿真模型的具体方法和步骤, 为样机开发和实时控制系统的研究提供重要的参考。 2 运用基本运动副约束物体自由度 2. 1 运动副的约束关系 一个构件在空间中具有 6 个自由度, 即 3 个转动自由度和 3 个移动自由度。 不同运动副, 限制构件自由度的个数不同, 转动副限制构件的 5 个自由度, 只有 1 个绕转轴转动的自由度, 表 1 给出不同运动副对构件自由度的约束关系 表 1 运动副对自由度约系束关 X 轴移 Y 轴移动 Z 轴移动 X 轴转动Y 轴转动Z 轴转动 自由度数

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