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    188宝金博页面版: 女性网络购物心理特征与行为特征分析(2)

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    内容提示： 倪涛 ， 蔡明君 ， 郑幻飞 ， 赵可孟 ， 苗树会（1. 吉林大学机械科学与工程学院， 吉林省长春市 130022； 2. 一汽-大众汽车有限公司 130011） 摘要： 主从式遥操作机器人在极限环境下作业任务的完成发挥了 越来越重要的作用， 现有的 虚拟现实辅助遥操作系统远端环境中物体的三维重构往往基于“预先建模”的形式， 难以保 证虚拟场景与真实作业现场的一致性， 当环境发生改变时， 无法及时更新虚拟场景， 给遥操 作任务的执行带来巨大困难。 为保证虚拟场景与远端工作现场环境的实时匹配， 本文采用双 目视觉技术， 在图像特征提取和立体匹配计算的基础上， 采用基于特征约束的 Power...

    文档格式：DOC | 页数：13 | 浏览次数：14 | 上传日期：2014-03-14 17:03:16 | 文档星级：
    倪涛 ， 蔡明君 ， 郑幻飞 ， 赵可孟 ， 苗树会（1. 吉林大学机械科学与工程学院， 吉林省长春市 130022； 2. 一汽-大众汽车有限公司 130011） 摘要： 主从式遥操作机器人在极限环境下作业任务的完成发挥了 越来越重要的作用， 现有的 虚拟现实辅助遥操作系统远端环境中物体的三维重构往往基于“预先建模”的形式， 难以保 证虚拟场景与真实作业现场的一致性， 当环境发生改变时， 无法及时更新虚拟场景， 给遥操 作任务的执行带来巨大困难。 为保证虚拟场景与远端工作现场环境的实时匹配， 本文采用双 目视觉技术， 在图像特征提取和立体匹配计算的基础上， 采用基于特征约束的 Power Crust 算法， 实时重构作业对象的三维几何模型， 在此基础上， 搭建遥操作机器人的虚拟仿真环境。 本文对双目摄像机的标定、 图像的立体匹配、 Power Crust 算法改进等进行了阐述， 并通过 实验验证了该算法在提高遥操作机器人作业环境实时重构作业效率和精确性等方面的优越 性。 关键词： 机械电子工程 双目视觉 Power Crust 算法 三维重构 中图分类号： TP242 Research on Operating Environment Visual Reconstruction Based on Power CrustAlgorithem for Telerobotic NI Tao1, CAI Mingjun1, ZHENG Huanfei1, ZHAO Kemeng1, MIAO Shuhui2 (1. Mechanical Science and Engineering School,JiLin University,Changchun City 130022; 2. FAW-Volkswagen Automobile Co. Ltd 130011) Abstract: The presence-based teleoperation robot played an increasingly role on the operating under extreme conditions. The three dimensional reconstruction of the remote environment objects is based on the form of “modeling in advance” in existing virtual teleoperation system. It’s difficult to keep the consistence between the virtual environment and reality, and also impossible to update virtual environment in time while the reality changes rapidly, which brings great difficulties to the manipulation. The paper takes Binocular Vision technology to reconstruct the three dimensional model with Power Crust method on the basis of image characteristics extraction and stereo matching calculation. It elaborates the Binocular camera calibration, stereo matching of the images and improvement of Power Crust method. Finally, the efficiency and accuracy of the method is verified through the experiment. Key words: mechatronic engineering; binocular stereo vision; Power Crust Algorithm; 3-D reconstruction 基于 PowerCrust 算法的遥操作机器人作业 环境实时重构研究 1 1 1 1 2** 5 10 15 20 25 30 35 0 引言 随着计算机技术的发展， 遥操作机器人系统中的虚拟现实技术近几年得到国内外学者的 普遍关注。 它利用计算机生成机器人作业现场的三维环境， 可为操作者提供全方位的视觉信 息。 然而， 现有的虚拟环境的建模大都建立在结构化环境或工作现场完全可知的前提下， 无 40 法满足机器人操控对外界环境变化的适应性要求； 遥操作机器人工作性质客观上要求虚拟环 境在构建上必须将待操作对象作为单独的三维实体， 并与背景环境分离； 目前的摄像机成像 原理决定了图像中部分物体或者物体的几个侧面不可避免地处于被遮挡状态， 进而导致虚拟 作者简介： 倪涛（1978-） ， 男， 副教授， 主要研究方向： 机器人技术及应用研究 通信联系人： 郑幻飞（1991-） ， 男， 硕士研究生， 主要研究方向： 机器人技术及应用技术. E-mail: zhenghuanfei@126.com -1-

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