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badaogu8

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    188宝金博页面版: 基于OGRE 的铰接式地下矿车驾驶模拟系统

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    内容提示： 2 0 1 3 年 8 月 农 业 机 械 学 报 第 44 卷 第 8 期doi:10. 6041/ j. issn. 1000鄄1298. 2013. 08. 007基于 OGRE 的铰接式地下矿车驾驶模拟系统 *刘摇 立摇 刘雪伟摇 孟摇 宇(北京科技大学机械工程学院, 北京 100083)摘要: 针对地下矿车的工作环境,以自主研发的铰接式地下矿车为原型,分别建立了驾驶模拟系统场景模型、车辆三维模型及巷道模型。 充分考虑驾驶模拟器的实时性及真实性需要,建立了地下矿车的三自由度动力学及运动学非线性离散化模型。 使用开源图形引擎 OGRE 驱动模型及场景,将动力学及运动学模型与 OGRE 融合。 使用光线投射方法,虚拟...

    文档格式：PDF | 页数：8 | 浏览次数：61 | 上传日期：2017-07-25 19:10:32 | 文档星级：
    2 0 1 3 年 8 月 农 业 机 械 学 报 第 44 卷 第 8 期doi:10. 6041/ j. issn. 1000鄄1298. 2013. 08. 007基于 OGRE 的铰接式地下矿车驾驶模拟系统 *刘摇 立摇 刘雪伟摇 孟摇 宇(北京科技大学机械工程学院, 北京 100083)摘要: 针对地下矿车的工作环境,以自主研发的铰接式地下矿车为原型,分别建立了驾驶模拟系统场景模型、车辆三维模型及巷道模型。 充分考虑驾驶模拟器的实时性及真实性需要,建立了地下矿车的三自由度动力学及运动学非线性离散化模型。 使用开源图形引擎 OGRE 驱动模型及场景,将动力学及运动学模型与 OGRE 融合。 使用光线投射方法,虚拟出激光测距传感器,为地下矿车智能控制技术研究提供了良好平台。关键词: 地下矿车摇 驾驶模拟器摇 虚拟现实中图分类号: TD524+ 郾 2文献标识码: A 文章编号: 1000鄄1298(2013)08鄄0038鄄07Driving Simulator of Articulated UndergroundMining Vehicle Based on OGRELiu Li摇 Liu Xuewei摇 Meng Yu(School of Mechanical Engineering, University of Science and Technology Beijing, Beijing 100083, China)Abstract: Taking a self鄄developed articulated underground mining vehicle as prototype, the drivingsimulation scene model, 3鄄D vehicle model and tunnel model were established for the workingenvironment of underground vehicles. A 3鄄DOF kinematics and dynamics nonlinear discrete model wasbuilt up to ensure the real鄄time driving simulator and reality. The models and the scene were driven byusing an open鄄source graphics engine and an object鄄oriented graphics rendering engine. Ray castingmethod was used to virtualize the laser measurement sensors in simulator so that it could provide supportfor intelligent technique research of underground mining vehicle.Key words: Underground mining vehicle摇 Driving simulator摇 Virtual reality收稿日期: 2012 07 02摇 修回日期: 2012 09 03*国家自然科学基金资助项目(50904007)、国家高技术研究发展计划(863 计划)资助项目(2011AA060404)和中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(FRF TP 12 056A)作者简介: 刘立,教授,博士生导师,主要从事车辆工程研究,E鄄mail: liliu@ ustb. edu. cn摇 摇 引言车辆驾驶模拟器是一种能正确模拟汽车驾驶动作,在主要性能上获得与实车驾驶感觉相同或相近的现代化模拟装置 [1] 。 它利用虚拟现实技术营造一个虚拟的驾驶环境,人们通过操作部件与虚拟的环境进行交互。 越来越多的研究机构开始研究驾驶模拟器并将其用来进行车辆或飞行器的研发制造、驾驶员培训、驾驶员疲劳及交通运输等研究 [2 ~9] 。国外已经将模拟驾驶器应用在矿用车驾驶培训中 [10] 。 实践证明该系统为驾驶员培训提供了有效的手段。 但因该驾驶模拟系统为商用系统,因其研发成本高,对国内矿山企业而言,价格较为昂贵。国内在铰接式车辆驾驶模拟器上相关的研究还较少。 本文对地下矿车智能辅助驾驶模拟系统进行研究。1摇 驾驶模拟系统总体结构1郾 1摇 硬件系统地下矿车驾驶模拟系统的硬件设备由驾驶舱、高性能计算机、多通道液晶屏及音箱等构成。驾驶舱由真实矿车驾驶室改装而成,操控机构

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