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188宝金博页面版: 【精品】喷浆机械手时间最优与脉动最优轨迹规划2013
内容提示： 第４ ４ 卷第１期２ ０ １３ 年１月中南大学学报（ 自然科学版）Ｊｏ ｕ ｒ ｎ ａ ｌ ｏ ｆ Ｃ ｅ ｎ ｔｒ ａ ｌ Ｓ ｏ ｕ ｔｈＵ ｎ ｉｖ ｅ ｒ ｓｉｔｙ （ Ｓ ｃｉｅ ｎ ｃｅａ ｎ ｄＴ ｅｃｈ ｎ ｏ ｌｏ ｇ ｙ ）、 ， ０１． ４４Ｎ ｏ ． １Ｊａ ｎ ． ２０ １３喷浆机械手时间最优与脉动最优轨迹规划曹中一， 王鹤， 吴万荣， 谢海军（ 中南大学机电工程学院， 湖南长沙， ４ １０ ０ ８ ３）摘要： 为提高喷浆机械手的作业效率， 减小机械手的振动， 基于三次样条函数插值法， 提出一种用于机械手的最优轨迹规划方法， 对喷浆机械手轨迹进行规划。 采用加权系数法定义目标函数， 同时考虑关节速度、 加速度、 脉动以及动作时间等约束条件， 使机械手运动过程中的动作时问和脉动在某种程度上达到综合最优。 采用序列二次规划算法求解最优运动的时间， 规划出满...
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