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    188宝金博页面版: 道路坡度识别方法的技术实现

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    内容提示： 第21 卷 Vol . 21 第 3 期 No . 3 JOURNAL OF CHONGQING JIAOTONGUNIVERSITY 重 庆 交 通 学 院 学 报2002年9月Sep. , 2002道路坡度识别方法的技术实现X杨志刚, 曹长修, 苏玉刚( 重庆大学 A 区 自动化学院, 重庆 400044)摘要: 笔者在动态识别道路坡度角的多传感器信息融合方法的数学模型基础上, 介绍采用数字信号融合和模拟信号融合两种技术方法实现其融合算法, 以达到识到坡度角的目的.关 键 词: 信息融合方法; 道路坡度识别; 数字信号融合; 模拟信号融合中图分类号: TP274+12 文献标识码: B 文章编号: 1001 -716X(2002)03 -0...

    文档格式：PDF | 页数：4 | 浏览次数：24 | 上传日期：2015-04-11 06:24:48 | 文档星级：
    第21 卷 Vol . 21 第 3 期 No . 3 JOURNAL OF CHONGQING JIAOTONGUNIVERSITY 重 庆 交 通 学 院 学 报2002年9月Sep. , 2002道路坡度识别方法的技术实现X杨志刚, 曹长修, 苏玉刚( 重庆大学 A 区 自动化学院, 重庆 400044)摘要: 笔者在动态识别道路坡度角的多传感器信息融合方法的数学模型基础上, 介绍采用数字信号融合和模拟信号融合两种技术方法实现其融合算法, 以达到识到坡度角的目的.关 键 词: 信息融合方法; 道路坡度识别; 数字信号融合; 模拟信号融合中图分类号: TP274+12 文献标识码: B 文章编号: 1001 -716X(2002)03 -0112 -04 从理论上解决了汽车在行驶过程中对道路坡度的动态识别问题. 文献 [ 1] 对此进行了专门讨论, 并给出了如下信息融合算法的数学模型:g#d2Hg#d2Z1采用多个传感器信息融合识别道路坡度的方法A=rdt2-1g#dVa6g#d2Z1dt+12g#dVadtH2+1dt2H-1dt2H3+H-1LZ1+1LZ2(1) 在实际应用中, 如何从技术上实现式 ( 1) 所表达的融合算法则是笔者在本文中所讨论的中心问题. 道路坡度的多传感器信息融合识别方法可以从数字信号融合和模拟信号融合两个方面来实现, 但各有利弊.式中, A))) 道路坡度角; H))) 单摆式角位移传感器转角; r )) ) 单摆长度; dVa/ dt ))) 车辆加速度; Z1、Z2))) 车身分别在前、后悬架处的上下位移; L ))) 车辆轴距; g ) )) 重力加速度.1 数字信号融合识别方法数字信号融合方法也称软件融合法, 其主要原理是:将各传感器测出的模拟信号 dVa/ dt, Z1、Z2和 H进行放大, 抗干扰处理和 A / D 转换后, 送入控制微机作进一步的信号处理和运算. 为此, 需将公式 (1) 中各个变量进行离散化处理, 并采用二阶后向差商代替式中的二阶导数[2]. 若设信号采样周期为 T, 且令 a ( t) = dVa/ dt , 则在 t= k#T 时刻有:d2Hdt2 UH ( k) - 2H ( k - 1) + H ( k - 2)d2Z1dt2 UZ1( k) - 2Z1( k - 1) + Z1( k - 2)所以T2T2A( k) =rg # T2[ H ( k) - 2H ( k - 1) + H ( k - 2)] -1ga( k) +12ga( k) # H2( k) +1g # T2[ Z1( k) - 2Z1( k - 1) +Z1( k- 2)] # H ( k) -16g # T2[ Z1( k) - 2Z1( k - 1) +Z1( k- 2)] # H3( k) + H ( k) -1LZ1( k) +1LZ2( k) k = 0, 1, 2, ,(2)公式 (2) 即为道路坡度角数字信号融合算式.采用软件融合方法的最大优点是信号处理电路简单, 抗干扰能力强, 同时, 可灵活、方便地采用数字滤波方法去除干扰信号. 但由于汽车换档控制过程要求控制器不仅对选换档操纵能实时控制, 而且还要求对离合器接合速度和位置、油门启闭速度与位置进行精确的控制, 此外还必须对发动机转速、车速、加速踏板位置、制动踏板位置、油门实X 收稿日期: 2001 -07 -12; 修订日期: 2002 -09-19基金项目: 国家188宝金博页面版部博士点基金资助 ( 项目编号: 97061104)作者简介: 杨志刚(1957- ), 男, 河南信阳人, 重庆大学博士研究生, 重庆交通学院交通与汽车工程系副教授, 主要从事汽车智能控制技术研究.

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