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188宝金博页面版: 全方位移动机器人的冗余控制
内容提示： 1 ? 全方位移动机器人的冗余控制 刘环雨，杨俊友 （沈阳工业大学电气工程学院，110870） 摘要：在全球老龄化日益加剧及下肢功能障碍患者增多的背景下，研制具有自主知识产权的下肢康复 训练机器人高技术产品具有重要理论意义，对减轻社会及家庭负担具有重大应用价值。在训练中患者对机 器人实际重心位置产生影响，重心位置的不断变化的情况，本文同时结合了动力学和重心偏移，这样更加 真实的反映了实际中康复机器人的轨迹跟踪。但是在训练过程中，四个轮子可能某一刻，其中一个轮子会 出现偏差，无法按照正常给定的轨迹移动。本文采用了通过构造存储函数设计系统...
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