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188宝金博页面版: 移动机械臂轨迹跟踪控制及其路径规划的研究
内容提示： 硕士论文摘 要移动机械臂系统综合了移动机器人和机械臂的优势?具有更大的工作区域和灵活的运营能力?近年来?此类系统的研究已在经学术界和工业界迅猛发展。移动机械臂是一类具有高度非线性、强耦合性的非完整不确定性时变系统?其控制问题难以用传统的线性控制理论来解决。另外?移动机械臂的路径规划问题也是研究的重点?此问题的关键是要考虑两子系统问的协调?如使系统在完成任务时能耗最小、到达时间最短等?这就需要有新的路径规划方法。因此?移动机械臂的轨迹跟踪控制及路径规划研究意义重大。本文以简化的移动机械臂模型为研究对象?对其跟踪控制和路径规划问...
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