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188宝金博页面版: 2012-12-24 基于BP神经网络整定的PID控制
内容提示： 基于 BP 神经网络整定的 PID 控制(2012-12-24) 1.BP(Back Propagation)网络结构 e k控制算法：????( )u k(1)( )e k(1)( )( )2 (e k1)(2)pidu kke kke kke k???????????。 2. 三层 BP 网络（上标（1）（2）（3）代表输入层、 隐含层和输出层） （1） 网络输入层（M） 输入为(1)j,1,2,,jOxjM???。 （2） 网络隐含层（Q） 输入为(2)i(2)ij(1)j0( )kMjnetw O???xee， 输出为??(2)i(2)i( )k( ) ,k1,2,,Of netiQ???。 其中24( )f xtanh( ),( )()xxxxxeexf x?ee?????????。 （3） 网络输出层（l=3） 输入为(3)l(3)li(2)i0( )k( )kQinetw O??? 输出为??(3)l(3)l( )k( ) ,k1,2,3;,,pidOg netlk k k??也即 其中??2122( )g x1+tanh( ),( )()xxxxxexg...
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