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188宝金博页面版: 精品：SCARA机器人的运动学分析--可编辑
内容提示： 电 子 科 技 大 学 实 验 报 告 学生姓名： 学 号： 一、 实验室名称： 机电一体化实验室 二、 实验项目名称： 实验三 SCARA 机器人的运动学分析 三、 实验原理： 机 器人正运动学 所研究 的 内 容是： 给定机器人各关节的 角 度， 计算机器人末端执行器相 对于参考坐标系 的 位置和 姿态问 题。 各连杆变换矩阵相 乘， 可得到 机器人末端执行器的 位姿方程（ 正运动 学 方程）为 ： ? ??? ??? ?d? ??44333222111040TTTTT ?=????????????1000zzzzyyyyxxxxpaonpaonpaon （ 1-5） 式 1-5 表示了 SCARA 手臂变换矩阵40T ， 它描述了末端连杆坐标系{4}相对基坐标...
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