立式精锻机自动上料机械手设计毕业论文 目 录 摘 要 ....................................................................................................................... 错误! 未定义书签。 Abstract ........................................................... 错误!未定义书签。 第一章 绪论 ............................................................................................................................................. 1 1.1 机械手的基本概念 ......................................................................................................................... 1 1.2 机械手的分类及简史 ..................................................................................................................... 1 1.2.1 机械手的分类 ...................................................................................................................... 1 1.2.2 机械手的简史 ...................................................................................................................... 3 1.3 机械手的应用简况 ........................................................................................................................ 4 1.4 机械手的发展趋势 ........................................................................................................................ 4 1.5 机械手的组成 ................................................................................................................................. 5 1.5.1 执行机构 .............................................................................................................................. 5 1.5.2 驱动机构 .............................................................................................................................. 6 1.5.3 控制系统 .............................................................................................................................. 6 1.6 应用机械手的意义 ......................................................................................................................... 6 第二章 机械手总体方案设计 ............................................................................................................. 8 2.1 机械手的设计参数 ......................................................................................................................... 8 2.2 机械手的座标型式与自由度选择 ................................................................................................ 8 2.3 机械手的总体结构 ........................................................................................................................ 9 2.4 机械手的动作顺序 ...................................................................................................................... 10 2.5 机械手的工作过程 ...................................................................................................................... 10 第三章 机械手结构设计 .................................................................................................................... 12 3.1 机械手手部设计 ........................................................................................................................... 12 3.1.1 手部设计要求 .................................................................................................................... 12 3.1.2 手部结构设计 .................................................................................................................... 12 3.1.3 手部设计计算 ................................................................................................................... 13 3.2 手腕和夹紧机构设计 ................................................................................................................... 14 3.2.1 手腕设计要求 .................................................................................................................... 14 3.2.2 手腕和夹紧油缸结构设计 ............................................................................................... 15 3.2.3 手腕和夹紧油缸的设计计算 ........................................................................................... 15 3.3 手臂伸缩机构设计 ...................................................................................................................... 19 3.3.1 手臂伸缩结构设计 ........................................................................................................... 19 3.3.2 手臂伸缩油缸设计计算 ................................................................................................... 20 3.4 手臂回转油缸设计 ...................................................................................................................... 23 3.4.1 手臂回转油缸结构 ........................................................................................................... 23 3.4.2 手臂回转油缸的设计计算 ............................................................................................... 23 3.5 中间座部件结构设计 .................................................................................................................. 24
