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188宝金博页面版: 第七章柔顺控制
内容提示： 对于一个被约束的机械手进行控制要比一般的机械手的控制更为复对于一个被约束的机械手进行控制要比一般的机械手的控制更为复杂和困难：杂和困难：1 1） 约束使自 由度减少， 以致再不能规定末端的任意运动；） 约束使自 由度减少， 以致再不能规定末端的任意运动；2 2） 约束给手臂施加一个反作用 力， 必须对这个力进行有效控制， 以免它） 约束给手臂施加一个反作用 力， 必须对这个力进行有效控制， 以免它任意增大， 甚至损害机械手或与其接触的表面；任意增大， 甚至损害机械手或与其接触的表面；3 3） 需要同时对机械手的位置和所受的约束反力进行控制） 需要同时对机械手的位置和所受的...
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