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    188宝金博页面版: 微陀螺零偏在线补偿方法及仿真 on-line compensation for zero bias of mems gyro

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    内容提示： 第28卷第3期2008年06月弹箭与制导学报J ournal of Proj ecti l es．Rockets．M i ssi l es and G ui danceV01．28N o．3J un2008微陀螺零偏在线补偿方法及仿真+孙畅，富立，刘文丽，成竹( 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院，北京100083)摘要：由于微机械陀螺零偏重复性和稳定性差．若不能实时跟踪零偏变化，则由此产生的导航误差较大。结合光纤陀螺特点．通过光纤陀螺与微机械陀螺的冗余配置，可以实现基于规则的在线陀螺零偏估计和零偏补偿。补偿后的数据与光纤陀螺数据进行融合，将融合后的数据作为观测值．通过根据机动目标“ 当前” 统计模型和IM U 动态模型建立的卡尔...

    文档格式：PDF | 页数：3 | 浏览次数：39 | 上传日期：2015-02-13 05:02:27 | 文档星级：
    第28卷第3期2008年06月弹箭与制导学报J ournal of Proj ecti l es．Rockets．M i ssi l es and G ui danceV01．28N o．3J un2008微陀螺零偏在线补偿方法及仿真+孙畅，富立，刘文丽，成竹( 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院，北京100083)摘要：由于微机械陀螺零偏重复性和稳定性差．若不能实时跟踪零偏变化，则由此产生的导航误差较大。结合光纤陀螺特点．通过光纤陀螺与微机械陀螺的冗余配置，可以实现基于规则的在线陀螺零偏估计和零偏补偿。补偿后的数据与光纤陀螺数据进行融合，将融合后的数据作为观测值．通过根据机动目标“ 当前” 统计模型和IM U 动态模型建立的卡尔曼滤波器滤波进行动态误差和安装误差补偿。仿真结果说明该方法可行有效．能较好地提高数据测量精度。关键词：陀螺零偏；冗余；数据融合；卡尔曼滤波中图分类号：V241．5文献标志码：AO n--l i neCom pensati onfor Zero Bi as of M EM SG yroSU NChang．FULi 。LIUW enl i ．CH EN G Zhu( Col l ege of Autom ati on Sci ence and El ectri cal Engi neeri ng．BU AA，Bei j i ng 100083。Chi na)Abstract：The bi as of M EM Sgyroi s i nstabl e．i fi t cannot becom pensatedon l i ne。theaccuracyof I N S w i l lbel ow ．Throughredundant schem e w i th fi ber opti c gyro．the bi as of M EM S gyrocan be esti m ated andcom pensatedon l i ne．and thecom pensateddata canbe fused w i th theout put of fi beropti c gyro．Inorder t Ocom pensateother errors of i nerti ali nstrum ent．the fused data can be fi l teredby aKal m an fi l ter w hi ch i s establ i shed accordi ngtO “ current” stati sti cal m odelof m aneuveri ng target anddynam i cal m odel of IM U ．Si m ul ati onexperi m entsshoWthat thi s m ethod i s effi ci ent and fea—si bl e．Keyw ords：zero bi as；redundant；data f usi on；Kal m anfi l ter1引言微机械陀螺组成的捷联惯导系统除了具有平台惯导系统自主性信息连续性等特点外，还具有体积小、重量轻、成本低的优势。但由于载体的动态飞行，变化的温度、振动和磁场等不确定环境因素，都会造成微机械陀螺动态特性的严重时变性、非线性以及不确定性等，其中最明显的影响是陀螺零偏随时间而发生改变，因此高精度陀螺以常值( 实验标定得到) 进行零偏补偿的方法不适用于低精度陀螺。由于光纤陀螺具有测量精度高、对震动和线加速度不敏感、抗干扰能力强等优点，与微机械陀螺具有很强的互补性，结合战术导弹飞行特点，文中提出一种通过光纤陀螺和微机械陀螺合冗余配置及数据融合来提高测量精度的方法。2陀螺冗余配置方案针对战术飞行器一般不进行滚动机动的飞行特点，在不改变常规IM U 陀螺正交安装结构的基础上，在俯仰和偏航轴平面上增加一个耦合测量轴，为了对俯仰和偏图11’ 2’ 4为微机裟’测量轴航轴有相同的观测精度，将耦合测量轴与俯仰、偏航轴的夹角设置为45。。*收稿日期：2007一05—24基金项目：航天支撑技术基金资助作者简介：孙畅( 1977--) ．男．河北辛集人，工程师．硕士研究生．研究方向：惯性元件的性能测试、分析与误差补偿。 万方数据

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