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    188宝金博页面版: 基于PLC的堆垛机控制系统设计

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    内容提示： 收稿日期：!""# $ "% $ "&；修回日 期：!""# $ "& $ ’"作者简介： 徐菱 （’(%) $ ），女，四川成都人，西南交通大学机械学院副教授， 在读博士研究生， 研究领域为物流装备设计及设备监控、 物流信息系统， （* $ +,-.）/.0 /1234’%50 67+。文章编号：’""’ $ !!%) （!"")）"’ $ ""&! $ "!基于 89: 的堆垛机控制系统设计徐菱， 劳扬。 王金诺（西南交通大学 机械工程学院，成都%’""5’）摘要：面向现代物流技术的应用和发展要求，结合机电一体化技术，完成自 动化立体仓库巷道堆垛机行走机构、 升降机构、伸缩叉机构 89: 控制系统设计。 在研究全闭环控制方案的基础上，提出堆垛机运行半闭环控制方...

    文档格式：PDF | 页数：3 | 浏览次数：62 | 上传日期：2014-04-12 04:55:25 | 文档星级：
    收稿日期：!""# $ "% $ "&；修回日 期：!""# $ "& $ ’"作者简介： 徐菱 （’(%) $ ），女，四川成都人，西南交通大学机械学院副教授， 在读博士研究生， 研究领域为物流装备设计及设备监控、 物流信息系统， （* $ +,-.）/.0 /1234’%50 67+。文章编号：’""’ $ !!%) （!"")）"’ $ ""&! $ "!基于 89: 的堆垛机控制系统设计徐菱， 劳扬。 王金诺（西南交通大学 机械工程学院，成都%’""5’）摘要：面向现代物流技术的应用和发展要求，结合机电一体化技术，完成自 动化立体仓库巷道堆垛机行走机构、 升降机构、伸缩叉机构 89: 控制系统设计。 在研究全闭环控制方案的基础上，提出堆垛机运行半闭环控制方案，并给出堆垛机自动认址和调速控制方案及相应的梯形图。 实时性好，停准精度高，可用于高速自动化立体仓库中。关键词：物流； 自 动化立体仓库 （;<=><）； 堆垛机； 控制中图分类号： ?@!#%文献标识码： ;!"#$%& ’( )’&*+’, -.#*"/ ’( -*012"+ )+0&" 30#"4 ’& 56)AB 9-1C，9;D E,1CF2-,1， G;HI J-1CF1K7（<6L77. 7M NO6L,1-6,. *1C-1OOP-1C， <6L77. 7M <7KQLROSQ J-,7Q71C B1-TOPS-QU :LK,1 6LO1C3K %’""5’， :L-1,）78#*+01*： DP-O1QO3 Q7 ,VV.-6,Q-71 ,13 3OTO.7V+O1Q POWK-PO+O1Q 7M +73OP1 .7C-SQ-6S QO6L1-WKOS， , 89: 671QP7. SUSQO+ M7P ,KQ7+,QO3 L-CLP-SOR,POL7KSO -S 3OTO.7VO3 KS-1C QLO QO6L17.7CU 7M +O6L,QP71-6S O1C-1OOP-1C0 ?LO SUSQO+ -S KSO3 Q7 671QP7. QLO SQ,6XOP R,.X-1C +O6L,1-S+， QLOO.OT,Q7P +O6L,1-S+ ,13 QLO O/QO1S-TO +O6L,1-S+ 7M 1,PP7RF,-S.O SQ,6XOP 6P,1O0 D1 QLO Y,S-S 7M POSO,P6L M7P 6.7SO3 .77V SUSQO+， ; X-13 7MSQ,6XOP 671QP7. SUSQO+ QL,Q SQ,6XOP 671M-P+S -QS <-QO ,13 ,32KSQ+O1Q TO.76-QU ,KQ7+,Q-6,..U R,S VP7V7SO3 ,13 QLO .,33OP SL,VO3 CP,VL ,PO SKYF+-QQO30 ZQ 6,1 YO KSO3 M7P ,KQ7+,QO3 L-CLP-SO R,POL7KSO R-QL L-CL TO.76-QU09". :’+4#： .7C-SQ-6S； ,KQ7+,QO3 L-CLP-SO R,POL7KSO； 1,PP7RF,-S.O SQ,6XOP 6P,1O； 671QP7.;前言自动化立体仓库是自 动化生产的重要组成部分， 用于存储配件、半成品、 产品、 工具、 夹具和模具等。 在 :ZN< 中， 对原材料、设备及半成品的存储及运输占产品整个生产周期的大部分时间， 对自 动化立体仓库相关技术的研究， 将会极大地提高:ZN< 系统的生产效率和自 动化水平。 自 动化立体仓库是集机械、电子、计算机、通信网络、传感器和自 动控制等多种技术为一体，以搬运机械化、控制自动化、管理微机化、信息网络化为特征的现代化物流系统中产品生产与储存的枢纽。 自 动化立体仓库主要由高层货架、巷道堆垛机、出入库系统等硬件设备以及计算机管理与控制系统等软件设备组成。 自 动化立体仓库中最重要设备就是巷道堆垛机，巷道堆垛机是实现整个仓库系统“自 动”功能的关键设备。 对其控制系统的研究具有广阔的应用前景。<堆垛机运行半闭环控制原理堆垛机运行半闭环控制方案是， 在实践中发展起来的一种有效的控制方案。 在考虑现场各种实际情况及经济性的情况下， 通过实验来确定各种运行曲 线， 这些曲 线存储在变频器里， 当 主控机得到上位机发出的当前任务的目的地址和当前地址时， 通过比较要运行的起止距离，用 89: 对变频器的运行曲线进行变换，达到调速和停准的目的，从而得到的一种比较满意结果的控制方式。 在这种控制方案中， 速度采用闭环控制， 由变频器完成； 位移则是采用开环控制。 堆垛机的半闭环控制原理图如图 ’ 所示。堆垛机速度控制的难点就在于其运行的起止位置的不确定图 ’堆垛机半闭环控制原理图性和离散性，不同的距离对应不同的加、减速曲线。 而实际中堆垛机的运行曲线总可以概括为几条标准加减速曲线。 根据实验和变频器特性可以确定在一定载荷作用下变频器的合理加减速特性曲线如图 ! 所示。 不同的货格数为不同的标准， 调用不同的运行曲线。 变频器选用带速度传感器的矢量控制变频器， 保证以设定的速度和时间停准。在综合考虑经济性和运行性能的情况下， 堆垛机半闭环控制的硬件配置如图 5所示。因 为 在 主 控 机89:， 变频器， 光电开关之间需要频繁的交换数据，所以变频器，光 电 开 关 都 挂 在8>D[Z\B<—]8 总 线上， 8>D[Z\B<—]8 总线是一种高速现场总线， 最大通信速率为 ’!NY-Q=S，传输可靠性高， 可以满足现场需要。堆垛 机 的 工 作 是 一 种“循环” 的工作方式， 每一个停准位置都是通过目的地址和当前地址的比较而得出的。 而堆垛机的每一个部分的动作都是按一定的顺序执行的。 因此可以图 !理想加、减速特性曲线图 5堆垛机半闭环控制硬件配置!&? 设计与研究?! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !!组合机床与自动化加工技术万方数据

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