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188宝金博页面版: (精)基于摄像头的自动寻迹智能车控制系统设计

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内容提示: 第30卷第2期2010年4月苏州大学学报( 工科版)J O U RN ALO F SU ZH O UU N IVERSITY( EN G IN EERIN GSCIEN CEED ITIO N )VoL 30N o.2Apr.2010文章编号:1673-047X( 2010l 一02-0049一04基于摄像头的自动寻迹智能车控制系统设计1雷钧,李峰波( 湖北汽车-r业学院电气与信息工程学院,湖北十堰442002)摘要:介绍了基于M C9S12DGl 28单片机控制的智能车系统,该系统以摄像头传感器作为路径识别装置,通过图像识别提取路径信息。文章对智能车寻线控制系统的软、硬件设计思路和控制算法等进行了论述。测试结果表明智能车能准确稳定地跟踪引导线。关键词:智能车;自动寻迹;M C9...

文档格式:PDF | 页数:5 | 浏览次数:13 | 上传日期:2015-07-07 11:06:56 | 文档星级:
第30卷第2期2010年4月苏州大学学报( 工科版)J O U RN ALO F SU ZH O UU N IVERSITY( EN G IN EERIN GSCIEN CEED ITIO N )VoL 30N o.2Apr.2010文章编号:1673-047X( 2010l 一02-0049一04基于摄像头的自动寻迹智能车控制系统设计1雷钧,李峰波( 湖北汽车-r业学院电气与信息工程学院,湖北十堰442002)摘要:介绍了基于M C9S12DGl 28单片机控制的智能车系统,该系统以摄像头传感器作为路径识别装置,通过图像识别提取路径信息。文章对智能车寻线控制系统的软、硬件设计思路和控制算法等进行了论述。测试结果表明智能车能准确稳定地跟踪引导线。关键词:智能车;自动寻迹;M C9S12单片机;图像识别中图分类号:TP273;TP242.6文献标识码:A0概述自动寻迹智能车涉及到当前高技术领域内的许多先进技术,其中最主要的是传感技术、路径规划和运动控制。本课题是以智能车竞赛为背景,以单片机作为核心控制单元,以摄像头作为路径识别传感器,以直流电机作为小车的驱动装置,以舵机控制小车转向。车模竞赛的赛道是一个具有特定几何尺寸约束、摩擦系数及光学特性的KT板,其中心贴有对可见光及不可见光均有较强吸收特性的黑色条带作为引导线,宽度为2.5cm 。在行驶过程中,单片机系统通过摄像头获取前方赛道的图像数据,同时通过测速传感器实时获取智能车的速度,采用路径搜索算法进行寻线判断和速度分析,然后作控制决策,控制转向舵机和直流驱动电机工作¨ 。3J 。智能车通过实时对自身运动速度及方向等进行调整来“ 沿” 赛道快速行驶。1智能车系统方案作为能够自动识别路径的智能车,自动控制器是设计智能车的核心环节。自动控制器以Freeseal el 6位单片机M C9S12DGl 28(简称S12)为核心,配有传感器、电机、舵机、电池及相应的驱动电路,在保证智能车可靠运行的前提下,电路设计应当尽量简洁紧凑,以减轻系统负载,提高智能车的灵活性。信息处理与控制算法由运行在单片机中的控制软件完成。因此自动控制器设计可以分为硬件电路设计和控制软件设计两部分,系统基本控制过程如图l 所示。'图1系统基本控制流程2系统硬件结构如图2所示,本设计中系统的硬件结构大致可以分为以下几个模块。( 1) M CU 处理器模块:本设计的核心器件,采用M C9S12DGl 28单片机。( 2) 图像采集模块( 包括CM O S摄像头) :采进来的视频信号经过A/D转换成为单片机可以识别的信息,为后来控制程序作准备。( 3) Pc串行通讯接口:主要是为调试而设计的,便于计算机与单片机交流数据,从而能准确地掌握程序收稿日期:2009一11一16作者简介:雷钧(1975一),男,讲师,主要研究方向为计算机控制技术。万方数据

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